温州瓯江北口大桥索股入鞍机器人研发试验成功-pg电子app

10月31日，中交二航局温州瓯江北口大桥项目在德阳天元重工股份有限公司（以下简称“天元重工”）组织召开梳齿型主索鞍深槽入鞍工艺试验专题评审会。原交通运输部总工程师周海涛以及相关科研院所、施工单位代表等26人参会。

通过质询问题、查阅资料、充分研讨，专家组一致认为中交二航局牵头研发的梳齿型主索鞍深槽入鞍设备及入鞍工艺满足索股入深槽索鞍工艺需求，可大幅提高入鞍工效并保证入鞍质量，可用于现场索股入鞍。至此，温州瓯江北口大桥悬索桥上部结构安装关键装备——梳齿型主索鞍深槽入鞍机器人完成研发，试验取得成功。

温州瓯江北口大桥是世界首座三塔四跨双层钢桁梁悬索桥，大桥上层为宁波至东莞国家高速公路，全长7913米，其中跨瓯江主桥长2090米，下层为国道228线，全长3905米。大桥创造性地采用了刚性中塔，为解决刚性索塔带来的索股滑移问题，中塔主索鞍首次采用了深槽索鞍设计。鞍槽最大深度达929毫米，索鞍中间设置竖向隔板，索股宽度与竖向隔板之间仅有1.6毫米富余空间。若采用传统入鞍方式，不仅操作困难、工效低，且易引起散丝、鼓丝等问题。深槽索股入鞍成为该项目建设面临的一项重大难题。

为解决传统工艺将索股“砸”入索鞍产生的跳丝、乱丝等问题，大桥项目团队从去年8月即开始探索机械化、智能化施工技术，并与专业厂家合作研发索股入鞍机器人。该机器人采用了液压顶杆作为机械手，通过液压顶杆将索股“推”进索鞍，整个过程平稳可控。研发团队还在机械臂下方设计了行走小车，通过行走小车“托住”索股，同时在入鞍前再次进行索股整形。机器人配备了激光瞄准镜—3d激光扫描视觉识别系统，可将鞍槽内索股钢丝图像传输到电脑，对图像进行视觉识别，智能判断索股入鞍质量，一旦索股钢丝出现错乱，可马上进行声光报警。

在研发过程中，二航局团队现场驻守，开展多次试验，对传统人工入鞍施工法和入鞍机器人施工法进行了对比，试验证明传统施工方法入完一根索股约需一个半小时，采用入鞍机器人仅需要35分钟，且入鞍索股质量远优于传统方法。

温州瓯江北口大桥上部结构于今年8月25日正式开工，10月18日完成首个主索鞍吊装。索股入鞍机器人的研发试验成功，为大桥上部结构施工增添了利器，也将引领着该项目机械化、智能化施工迈入新阶段，掀起一场效率变革和动力变革。（申腾武、彭志辉、黄剑）